El tocarse y acariciarse son actos placenteros, gratificantes, sensuales y sexuales. Desde la más tierna infancia, tocarse es crucial para el desarrollo emocional y para el correcto desarrollo de la propia imagen. En la edad adulta es importante fuente de satisfacción y comunicación. El tocarse, el acariciarse y el mimarse pueden ser actos enriquecedores y satisfactorios de comunicación sensual en sí mismos. Algunas personas parece que sólo lo consideran apropiado cuando va a seguir el coito o algún otro acto sexual, pero el verlos en un contexto tan limitado es infravalorar esta forma de contacto erótico. De todas formas, no es un acto obligatorio, ni un requisito para expresar una sexualidad libre y tampoco debe ser algo estructurado.

Algunas partes del cuerpo, las zonas erógenas, son especialmente sensibles al tacto: tanto en un hombre como en una mujer los genitales constituyen el ejemplo más obvio; pero todas las partes pueden dar placer si se tocan con esa intención. Las formas en que las personas responden al ser tocadas en las distintas zonas son diversas, como también lo son ante los diferentes tipos de caricias.

Ciertas partes de la piel son en particular sexualmente sensibles. Estas áreas son llamadas zonas erógenas. Su sensibilidad se debe a la rica red de terminaciones nerviosas sensitivas, las que reaccionan al tacto. En una situación sexual, los estímulos táctiles se convierten en estímulos sexuales. Cuando el componente emocional es muy elevado, tocar cualquier parte del cuerpo puede traducirse en un estímulo sexual. Esto se debe a que toda la piel puede ser una zona erógena si recibe el contacto de alguien sexualmente atractivo y deseable.

El descubrimiento y exploración de las zonas erógenas de la pareja debe ser amoroso, cariñoso y pensado, no simplemente mecánico. Cada mujer debe tratar de descubrir todo lo posible sobre el cuerpo de su pareja. Las parejas deben aprender a excitarse de forma lenta pero segura, para descubrir poco a poco cuales son las partes del cuerpo que experimentan más placer y estímulo al ser acariciadas.

 La forma en que se manifiesta la sexualidad humana se debe principalmente al desarrollo del cerebro y a la educación.

Mientras la sexualidad animal es más instintiva, la sexualidad en los humanos es una forma de comunicación, de expresión de los sentimientos afectivos, una tendencia a buscar la fusión física y psíquica con otra persona.

Desde el punto de vista físico, la relación sexual supone un acercamiento muy intenso, pues con ella se ponen en marcha todos los sentidos, que actúan como canales de comunicación: el tacto, la vista, el gusto, el olfato y el oído transmiten sensaciones placenteras que crean un clima especial de proximidad que no es alcanzado en otras situaciones.

Desde el punto de vista emocional, la relación sexual, al reunir a dos individuos en el acto común de la cópula, fortalece la unión de la pareja, favorece la intimidad entre los compañeros y proporciona placer y autoestima a ambos.

Sin embargo, el sexo puede dar lugar a efectos negativos:

- si la persona no lo incluye en su sistema de valores,

- si se tiene relaciones sexuales con alguien diferente al compañero, o

- si no se asume las responsabilidades que conlleva.

Todo ello puede generar conflictos, sentimientos de culpabilidad y malestar.

La sexualidad forma parte de las relaciones humanas, las enriquece y es una fuente de placer, pero para poder vivirla satisfactoriamente es preciso:

- conocer el funcionamiento del propio cuerpo y el del compañero,

- estar libre de conflictos educacionales y psicológicos que impidan el placer,

- aceptar y respetar a la pareja,

- tomar las precauciones necesarias para evitar embarazos no deseados y enfermedades de transmisión sexual.

Las experiencias sexuales pueden resultar enormemente gratificantes, especialmente si se realizan como forma de expresión del afecto y de los sentimientos de la pareja.